[发明专利]一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法有效
| 申请号： | 202110504863.2 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113400298B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 马英;李祖云;易廷昊;章林;蒋立军;党进;肖永强;游玮;储昭琦;贾时成;魏小敏 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 王帅 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域，具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法，其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、获取图像1；S3、获取图像2；S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix；S5、主相机手眼标定；S6、求旋转中心；S7、主相机抓取图像；S8、从相机抓取图像；S9、判断是否作为标准位置；S10、计算偏移角theta；S11、计算偏移量；S12、判断机器人是否在标准位置上；S13、判断是否继续；针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法，为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法；该方法硬件成本低，只需要一块靶标；不需要进行复杂的设备安装，操作简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 公共 视野 多相 定位 工件 工业 机器人 位置 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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