[发明专利]基于改进快速扩展随机树的冗余机械臂避障轨迹规划方法

摘要

本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种基于改进快速扩展随机树的冗余机械臂避障轨迹规划方法，包括步骤一、建立冗余机械臂的D‑H模型以及障碍物的简化包络模型；步骤二、根据冗余机械臂末端执行器的目标位姿，利用冗余机械臂逆运动学解析法求解满足需求的目标关节角，并设为qgoal；步骤三、将障碍物的简化包络模型向冗余机械臂的关节空间映射，进而得到冗余机械臂在关节空间内的无碰撞自由空间；步骤四、以目标关节角qgoal对应的节点为目标节点，在无碰撞自由空间内建立搜索树，根据选取规则有条件地选取随机采样节点，并引入搜索树节点筛选机制，最终在无碰撞自由空间内规划出一条无碰撞路径。