[发明专利]一种可用于航空结构件加工的五自由度并联机构在审
| 申请号： | 202110498473.9 | 申请日： | 2021-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN113352296A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李秦川;谢镇涛;叶伟 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种五自由度的并联机构，该机构应具有过约束、制造成本低、精度高、刚度高等特点，可实现大型航空结构件的五轴加工。技术方案是：一种可用于航空结构件加工的五自由度并联机构，包括第一机架、安装末端执行器的动平台以及并联连接在第一机架与动平台之间两条第一分支和三条第二分支；其特征在于：所述第一分支依序包括连接于第一机架与动平台之间的上胡克铰、第一移动副以及第一下胡克铰；所述上胡克铰包括固定在第一机架上的上胡克铰外支架、通过上胡克铰第一转动轴连接于胡克铰外支架上的上胡克铰中支架以及通过上胡克铰第二转动轴连接于上胡克铰中支架上且与第一移动副导轨固连的上胡克铰内支架。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 航空 结构件 加工 自由度 并联 机构 | ||
【主权项】：
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