[发明专利]一种基于时序触觉数据处理的物体抓取方法有效
| 申请号： | 202110491322.0 | 申请日： | 2021-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN113172629B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;周星如;刘厚德;王学谦;朱晓俊 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 徐罗艳 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于时序触觉数据处理的物体抓取方法，包括：根据物体的位置信息获取最优抓取区域；当机械手运行到最优抓取区域时，控制机械手以预设的力闭合并停留多个触觉传感器采集周期，停留期间通过触觉传感器采集物体的触觉数据，包含机械手对物体施加的力的大小和方向信息；将每个采集周期的触觉数据转化为触觉图像，再将按时间排列的触觉图像作为初始的网络输入，利用预先训练好的力的跟踪运动网络，进行循环传递，预测出未来时序的若干帧触觉图像；将若干帧触觉图像构成的帧序列输入至预先训练好的LSTM分类网络中，输出表征本次抓取是否为稳定抓取的分类结果；若为稳抓取，则控制机械手进行抓取；反之，则控制机械手松开物体，结束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时序 触觉 数据处理 物体 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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