[发明专利]基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法在审
| 申请号： | 202110474051.8 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113189864A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 郭建伟 | 申请（专利权）人： | 北京哈工时代科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人： | 邢江峰 |
| 地址： | 100039 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于运动学的攀岩机器人轨迹跟踪反推控制算法，包括如下步骤：(1)设定受控对象的二阶系统的控制律；(2)将式二阶系统的控制律分为子系统1和子系统2，分别计算子系统1和子系统2的控制律；(3)将子系统1和子系统2的控制律结合构成系统总体控制律。本算法通过逆向设计，首先根据控制变量设计李雅普诺夫函数，然后根据李雅普诺夫函数推导满足稳定性的控制律。由于存在反推控制律，因此设计的控制律必须是渐近稳定的或全局稳定的，因此，本算法可以应用于机器人的轨迹跟踪中，可为其提供稳定的算法，有助于提高机器人运动轨迹的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动学 攀岩 机器人 轨迹 跟踪 控制 算法 | ||
【主权项】：
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