[发明专利]一种三自由度并联机构的姿态闭环反馈控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110456918.7 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113119076B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李小清;戴元风;孙一休 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 胡秋萍 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种三自由度并联机构的姿态闭环反馈控制方法和系统，属于三自由度并联机构控制领域。包括：S1.当检测到动平台实际姿态角与目标姿态角偏差超过预设阈值时，基于姿态角偏差计算动平台xyz各轴的当前转矩，根据动平台xyz各轴的当前转矩解算出各个电动推杆的出力；S2.将解算出的各个电动推杆的出力施加到对应电动推杆；S3.重复步骤S1‑S2，直至动平台实际姿态角与目标姿态角偏差未超过设定阈值。本发明通过动平台绕静平台定坐标系三个轴的转矩通过解耦矩阵解算到三个电动推杆的出力，避免了三个电动推杆的出力F |
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| 搜索关键词： | 一种 自由度 并联 机构 姿态 闭环 反馈 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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