[发明专利]一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法在审
| 申请号： | 202110454828.4 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113276838A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 祖春胜;张澄宇;张飞;袁雁城;曹姜 | 申请（专利权）人： | 安徽域驰智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B62D15/02 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 李佼佼 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市包河经济开发*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种服务于四轮转向智能泊车的车辆自定位方法，属于智能泊车技术领域。本发明包括步骤：Stp1、获取四个轮胎的轮速脉冲、轮速、车轮运动方向信号，并获取前轮转角δF、后轮转角δR；Stp2、构建低速工况下的四轮转向模型；Stp3、计算虚拟后轴中心点O1处的车辆行驶距离、航向角；Stp4、计算虚拟后轴中心点O1处的位置信息；Stp5、根据虚拟后轴中心处的车辆位置信息和航向角信息，可实时计算出前轴中心点以及后轴中心点O1的实时位置信息。本发明通过构建虚拟的后轴中心点的方式，用以实时计算低速下四轮转向系统的车辆自定位算法，实时输出车辆的位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 服务 轮转 智能 泊车 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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