[发明专利]SLAM建图过程中的平面特征融合方法有效
| 申请号： | 202110449482.9 | 申请日： | 2021-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN113034504B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 李飞亚;傅春耘;孙冬野;胡明辉 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G06T7/10 | 分类号： | G06T7/10;G06T3/00;G06F16/29;G01S17/89;G01S17/931;G01S19/47;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种SLAM建图过程中的平面特征融合方法，属于图像处理领域。步骤为：1)根据车载激光雷达的点云数据分割出不同时刻激光雷达坐标系下的平面特征；2)获取连续不同时刻车载GPS位置和IMU航向角信息，从而得到相对于初始位置的平移矩阵和旋转矩阵；3)将所有激光雷达坐标系下的平面特征信息转换到世界坐标系下；4)针对任意两个不同时刻内的任意平面特征与x‑o‑y平面的交线进行角度大小的计算、特征圆重合度的计算和相对距离的计算；5)删除类中特征的个数较少的类，并对剩余类的特征求对应的线性回归方程，之后构建出世界坐标系下的全局地图。本发明减少了冗余特征，提高了地图表达的简洁性和构建地图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | slam 过程 中的 平面 特征 融合 方法 | ||
【主权项】：
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