[发明专利]一种基于图像传感器的移动车辆高精度可见光定位方法

摘要

本发明公开了一种基于图像传感器倾斜角度补偿和粒子滤波器的移动车辆高精度可见光定位方法。发送端为道路两旁的发光二极管(LED)路灯光源，通过自由空间向周围广播携带位置信息的信号。移动车辆上安装互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器，可接收LED路灯光源发送的信号。为了确保移动车辆和LED路灯光源之间连续可靠的可见光通信，接收端采用一种LED路灯光源追踪方法，实现对LED路灯光源的连续检测。针对路面不平整造成的CMOS图像传感器倾斜的问题，提出一种CMOS图像传感器倾斜角度补偿算法，结合摄影测量学方法，可计算得到CMOS图像传感器与LED路灯光源的几何距离，以估计移动车辆的位置。并采用粒子滤波器算法进一步提高移动车辆的定位精度。本发明提出的方法，充分利用可见光通信可进行照明和通信的特点，成本低，考虑了道路不平整带来的影响，实现了移动车辆厘米级的定位精度，可用于车联网和智能交通系统，以及白天和夜晚移动车辆的高精度定位，具有实用价值。