[发明专利]一种船舶在动态环境下的路径规划的方法在审
| 申请号： | 202110401844.7 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113156947A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 何正伟;汤军;王森杰 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 张惠玲 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种船舶在动态环境下的路径规划的方法，提取船舶交互特征参数，轨迹障碍域TOA通过生成对抗神经网络对当前窗口所有动态障碍物生成N条轨迹，估计这些障碍物未来轨迹的分布范围形成轨迹障碍区域，将不确定因素量化并加入到路径的代价函数中，形成未来交通局面估计，最后基于动态窗口法、TOA、船舶安全领域和COLREGS设计了局部路径规划方案，通过状态采样得到备选轨迹集合，通过船舶操纵性能约束条件、偏航代价函数、碰撞风险函数和海上避碰规则代价函数来求取最优路径。本发明满足实时计算、《规则》、船舶冲突风险等条件，船舶航行时能够实时、安全、有效的获取最优航线，提高船舶航行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船舶 动态 环境 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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