[发明专利]基于地面线的全景图定位定姿方法、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202110400741.9 | 申请日： | 2021-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN113160309A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张小虎 | 申请（专利权）人： | 上海杰图天下网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T11/00 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 钟宗 |
| 地址： | 201207 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了基于地面线的全景图定位定姿方法、系统、设备及介质，所述方法包括步骤：在一待定位全景图组中选取基准帧以及当前帧，将基准帧作为当前帧的参考帧；分别在参考帧和当前帧中确定至少一同名地面线；依据同名地面线的端点分别在参考帧以及当前帧中的像素坐标，获取当前帧相对参考帧的旋转角度和平移向量，并依据旋转角度和平移向量，对当前帧的局部坐标系进行坐标系变换；以当前帧为新的参考帧，从待定位全景图组中剩余的全景图选取一张作为新的当前帧，重复执行上述步骤，直至完成待定位全景图组中所有全景图的坐标系变换；本申请降低了对全景序列数据实现空间定位定向的难度，灵活性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地面 全景 定位 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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