[发明专利]一种多ToF相机系统实时配准方法

摘要

本发明属于计算机视觉技术领域，更具体地，涉及一种多ToF相机系统实时配准方法，包括多个相机分别实时获取相位与振幅信息，多个相机之间具有重合视野；将相位与振幅信息分别转换为深度图像与红外图像；根据红外图像与深度图像计算得到多个相机的实时位姿关系；根据深度图像得到在相机坐标系下的三维点云信息；根据实时相对位姿与三维点云信息，完成多个相机的三维信息实时配准。本发明中通过特征点匹配求解相机间位姿关系，不需要对多个相机进行标定，适用于多个相机间具有相对运动的情况，且不需要保证多个相机的时序严格同步，降低系统成本，具有较高的实用性。