[发明专利]机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110393456.9 | 申请日： | 2021-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN113377100A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 谢涛 | 申请（专利权）人： | 深圳市云鼠科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州市南锋专利事务所有限公司 44228 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市龙岗区龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及机器人小空间脱困方法方法，包括下述步骤：在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。本申请通过固定机器人的一个轮子，作为固定轮，并且驱动与固定轮相对的驱动轮转动，驱动扫地机器人绕固定轮转动，并且通过绕转的方式尝试从受困的区域绕出，该方案能够实现从狭小受困区域的高效脱离。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 空间 脱困 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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