[发明专利]机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请实施例属于机器人导航技术领域，涉及机器人小空间脱困方法方法，包括下述步骤：在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。本申请通过固定机器人的一个轮子，作为固定轮，并且驱动与固定轮相对的驱动轮转动，驱动扫地机器人绕固定轮转动，并且通过绕转的方式尝试从受困的区域绕出，该方案能够实现从狭小受困区域的高效脱离。

技术领域

本申请涉及机器人导航技术领域，尤其涉及机器人小空间脱困方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人能够自主的对一个区域进行清扫，大大降低了清洁工作所需消耗的人力。实际运行过程当中，待清洁区域的运行环境是复杂的，其中包含了一些狭小的区域，比如放置有柜子的墙角，承重柱和墙面组成的不规则区域等均可能围成狭小的清洁空间，扫地机器人在上述环境中行走，很容易受困而无法继续后续的清洁工作，当扫地机器人运行到狭小空间中时，需要有合适的导航方法，帮助扫地机器人自行脱困。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种能够帮助扫地机器人高效脱困的方法。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人小空间脱困方法，采用了如下所述的技术方案：

机器人小空间脱困方法，包括下述步骤：

在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边；

驱动与所述固定轮相对的驱动轮转动，以驱动机器人以所述固定轮为圆心转动；

检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；

重复执行固定步骤，直到碰撞发生在预设的转动角度范围外，实现脱困。

进一步的，所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边之前，该方法还包括：确定机器人在小空间受困，并且进入摆脱状态，并具体包括：

连续检测到机器人行进预设距离内发生了碰撞，控制机器人进入沿墙状态；

在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周，确定扫地机器人受困，并进入摆脱状态。

进一步的，所述步骤在沿墙状态下的预设时间内检测到扫地机器人航向角累计转动达到一周，确定扫地机器人受困，并进入摆脱状态之后，该方法还包括：

设定机器人单次后退动作的距离，和单次转动转动的角度。

进一步的，所述步骤在控制机器人进行脱困的摆脱状态下，执行固定步骤，通过将机器人的固定轮锁定固定扫地机器人的一边中，所述固定轮的确定方法，具体包括：

通过机器人发射探测信号并接收障碍物反射的反射信号，所述探测信号与机器人上的轮子相对应；

根据所述反射信号的强度，确定靠近障碍物的轮子，并且将所述轮子指定为固定轮。

进一步的，所述步骤检测碰撞，如果碰撞发生在预设的转动角度范围内，驱动扫地机器人后退并转动，以脱离碰撞的障碍物；之后，该方法还包括：

重复执行固定步骤，直到转动角度超过了预设的最大转动角度，确定扫地机器人脱困。

为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供机器人小空间脱困装置，采用了如下所述的技术方案：

机器人小空间脱困装置，包括：