[发明专利]基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备有效
| 申请号： | 202110382654.5 | 申请日： | 2021-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN113091738B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 郭俊阳;陈孟元;陈何宝 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备，该方法包括：S1，根据视觉姿态和惯性姿态融合状态确定融合达成度，完成视觉初始化、视觉惯性校准对齐以及惯性初始化；S2，构建情形评估函数实时分析姿态趋势；S3，确定融合状态局部期望值并输出该状态；S4，根据公共地图点稀疏程度将关键帧分为强共视关键帧和弱共视关键帧；S5，根据分级结果将强共视关键帧送入滑动窗口并利用帧间位姿密集连续性优化强共视关键帧，借助观测地图点的联系对自感知地图进行绘制和校正。本发明保证了相机和IMU数据之间能准确融合，系统读取当前地图点位姿信息效率高、误差小。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 融合 移动 机器人 地图 构建 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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