[发明专利]一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备有效
| 申请号： | 202110377491.1 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113112565B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 陈孟元;于尧;陈何宝 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20 |
| 代理公司： | 芜湖思诚知识产权代理有限公司 34138 | 代理人： | 项磊 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人视觉闭环检测算法的地图构建方法、存储介质及设备，该方法包括所述方法包括：步骤S1，根据机器人所自带的相机采集环境信息，从环境信息中提取出特征突出的强特征区域；步骤S2，采用高斯HOG描述符对环境信息进行处理，提取图像的全局特征；步骤S3，将通过高斯HOG描述符提取出的全局特征与强特征区域结合，得到图像中基于强特征区域的的特征描述符，并利用全局特征与事件场景记忆库中的图像进行粗匹配：步骤S4，将基于强特征区域的的特征描述符进行匹配，并进行强特征区域的位置匹配以实现二次检测。本发明既以减少误匹配的概率又减少图像匹配环节的匹配次数和相关区域，降低了耗时。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 视觉 闭环 检测 算法 地图 构建 方法 存储 介质 设备 | ||
【主权项】：
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