[发明专利]一种基于探点的多机器人协同覆盖路径规划方法有效
| 申请号： | 202110360768.X | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN112947488B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 张杰;沙建发;朴燕姬;韩光洁;钱玉洁 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 210098 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于探点的多机器人协同覆盖路径规划方法，具体步骤如下：S1：构建系统模型；S2：探点扩散：采用探点扩散算法将所有探点指派给机器人；S3：探点侵占：当一个正在扩散的探点的所有相邻探点已被分配给其他机器人，若还存在未分配的探点时，则启动探点侵占机制；S4：探点覆盖：采用基于虚拟引力的探点覆盖算法，规划各机器人在自己所属的探点区域的移动路径。本发明采用探点扩散算法可以通过较小的计算复杂度，将存在障碍物的覆盖区域划分给各机器人；采用探点覆盖算法可以通过探点的虚拟引力，便捷地指引机器人的行进路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 协同 覆盖 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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