[发明专利]一种基于扩展卡尔曼滤波的云台姿态估计方法有效
| 申请号： | 202110359500.4 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113155129B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 蔡一茂;黄榕青;杨韵帆;周子博;赵铭;胡伟 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京万象新悦知识产权代理有限公司 11360 | 代理人： | 贾晓玲 |
| 地址： | 100871*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于扩展卡尔曼滤波的云台姿态估计方法，该方法采用四元数来表示物体当前的姿态，系统状态量包含四元数与角度增量的偏移误差，使用加速度计和磁力计修正角度增量的偏移误差，使得姿态估计更加精确，且将加速计修正与磁力计修正分为两阶段实行，使得加速度计修正与磁力计修正互不干扰，提高姿态估计精确度；在加速度计修正中，把修正量中的四元数第三矢量置为零，在磁力计修正中，把修正量中的四元数第一矢量和第二矢量置为零。采用本发明能够获得更为精准的姿态估计信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扩展 卡尔 滤波 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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