[发明专利]一种运动控制方法、装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110359400.1 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113084828B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 周朝政;凌宇飞;吴炳坚;李丹 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 孙小明 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种运动控制方法、装置、设备和存储介质，该方法应用于力控制系统，该方法包括：确定当前的力控制参数和力调节参数；将确定的力控制参数配置到预设的目标外部转矩中的初始转矩设置信息中，得到初始转矩数据，以及将力调节参数配置到目标外部转矩中的转矩调节信息中，得到转矩调节数据；基于目标外部转矩中的调节信息，应用转矩调节数据对初始转矩数据进行调节，生成外部转矩数据，其中调节信息用于表征初始转矩设置信息和转矩调节信息之间的关系；基于外部转矩数据，控制力控制系统中的运动部件运动。如此，得到了准确的外部转矩数据，进而保证力控制系统中的运动部件按照该外部转矩数据进行准确的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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