[发明专利]一种运动控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种运动控制方法、装置、设备和存储介质，该方法应用于力控制系统，该方法包括：确定当前的力控制参数和力调节参数；将确定的力控制参数配置到预设的目标外部转矩中的初始转矩设置信息中，得到初始转矩数据，以及将力调节参数配置到目标外部转矩中的转矩调节信息中，得到转矩调节数据；基于目标外部转矩中的调节信息，应用转矩调节数据对初始转矩数据进行调节，生成外部转矩数据，其中调节信息用于表征初始转矩设置信息和转矩调节信息之间的关系；基于外部转矩数据，控制力控制系统中的运动部件运动。如此，得到了准确的外部转矩数据，进而保证力控制系统中的运动部件按照该外部转矩数据进行准确的运动。

技术领域

本发明涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种运动控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

近年来，用于实现接触运动的力矩/力控制系统得到了广泛的研究，比如机器人手术系统作为力控制系统的一种，在实际的应用也越来越普遍。

在手术环境中，机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，主要用于心脏外科、骨科、神经外科、介入手术、腹腔科、前列腺切除术等。外科医生可以远离手术台操纵机器人进行手术，与传统的手术概念不同，机器人在世界微创外科领域是革命性外科手术工具。在外科医生操纵机器进行手术的过程中，力感知设备将测量得到的环境和人的交互力给到机器人后，可以实现机器人对医生的操作的跟随。

但是，相关技术中，力感知设备测量的环境和人的交互力通常不准确，其中包含了力噪声，这样导致机器人的运动不准确，不能实现对人或环境力的准确跟随，导致手术精度降低。因此，准确测量和控制来自环境和人的交互力至关重要。

发明内容

本发明实施例提供一种运动控制方法、装置、设备和存储介质，用以得到准确的外部转矩数据，进而保证力控制系统中的运动部件按照该外部转矩数据进行准确的运动。

第一方面，本发明一实施例提供了一种运动控制方法，该方法应用于力控制系统，该方法包括：

确定当前的力控制参数和力调节参数；

将确定的所述力控制参数配置到预设的目标外部转矩中的初始转矩设置信息中，得到初始转矩数据，以及将所述力调节参数配置到所述目标外部转矩中的转矩调节信息中，得到转矩调节数据；

基于所述目标外部转矩中的调节信息，应用所述转矩调节数据对所述初始转矩数据进行调节，生成外部转矩数据，其中所述调节信息用于表征所述初始转矩设置信息和所述转矩调节信息之间的关系；

基于所述外部转矩数据，控制所述力控制系统中的运动部件运动。

上述实施例，在确定外部转矩数据的过程中，将外部转矩数据分成初始转矩数据部分和转矩调节数据部分分别确定，将力控制参数配置到预设的目标外部转矩中的初始转矩设置信息中，可以得到初始转矩数据；将力调节参数配置到目标外部转矩中的转矩调节信息中，可以得到转矩调节数据；再应用转矩调节数据对初始转矩数据进行调节，生成外部转矩数据。这样确定的外部转矩数据，基于力调节参数对初始转矩数据进行了调节，得到的外部转矩数据更准确，进一步保证了力控制系统中的受控部件在准确的外部转矩数据的作用下，进行更精准的运动。

在一些示例性的实施方式中，转矩调节信息包括高频分量调节信息和低频分量调节信息；

所述将所述力调节参数配置到所述目标外部转矩中的转矩调节信息中，得到转矩调节数据，包括：

将所述力调节参数中的高频调节参数配置到所述高频分量调节信息中，得到转矩高频调节数据；

将所述力调节参数中的低频调节参数配置到所述低频分量调节信息中，得到转矩低频调节数据；

按照所述转矩高频调节数据和所述转矩低频调节数据中的频率特性，将所述转矩高频调节数据和所述转矩低频调节数据组合为转矩调节数据。