[发明专利]一种运动控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种运动控制方法，其特征在于，应用于力控制系统，所述方法包括：

确定当前的力控制参数和力调节参数；

将确定的所述力控制参数配置到预设的目标外部转矩中的初始转矩设置信息中，得到初始转矩数据，以及将所述力调节参数配置到所述目标外部转矩中的转矩调节信息中，得到转矩调节数据；

基于所述目标外部转矩中的调节信息，应用所述转矩调节数据对所述初始转矩数据进行调节，生成外部转矩数据，其中所述调节信息用于表征所述初始转矩设置信息和所述转矩调节信息之间的关系；

基于所述外部转矩数据，控制所述力控制系统中的运动部件运动；

其中，通过如下方式确定目标外部转矩：

根据预先建立的所述力控制系统的数学模型以及预先定义的扰动转矩确定待估计的扰动转矩；

根据所述待估计的扰动转矩确定待估计的外部转矩；

提取所述待估计的外部转矩中的高频分量和低频分量，分别对所述高频分量和所述低频分量进行观测，得到高频分量调节信息和低频分量调节信息；

基于所述待估计的外部转矩中的初始转矩设置信息，整合所述高频分量调节信息和低频分量调节信息，确定目标外部转矩；

所述转矩调节信息包括高频分量调节信息和低频分量调节信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述力调节参数配置到所述目标外部转矩中的转矩调节信息中，得到转矩调节数据，包括：

将所述力调节参数中的高频调节参数配置到所述高频分量调节信息中，得到转矩高频调节数据；

将所述力调节参数中的低频调节参数配置到所述低频分量调节信息中，得到转矩低频调节数据；

按照所述转矩高频调节数据和所述转矩低频调节数据中的频率特性，将所述转矩高频调节数据和所述转矩低频调节数据组合为转矩调节数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的力控制系统的数学模型以及预先定义的扰动转矩确定待估计的扰动转矩，包括：

根据预先建立的力控制系统的数学模型中的模拟系统电流和模拟转动惯量确定参考转矩；其中所述模拟系统电流表征驱动所述力控制系统的数学模型中的模拟运动部件运动时的电流，所述模拟转动惯量表征述力控制系统的数学模型中的模拟运动部件运动时的转动惯量；

根据预先建立的力控制系统的数学模型、所述预先定义的扰动转矩和所述参考转矩确定待估计的扰动转矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待估计的扰动转矩确定待估计的外部转矩，包括：

应用所述扰动转矩的低通滤波信息，对确定的待估计的扰动转矩进行低通滤波，确定所述扰动转矩的估计转矩；

基于所述力控制系统中库伦摩擦的估计值和粘滞系数的估计值，以及所述扰动转矩的估计转矩，确定待估计的外部转矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述高频分量和所述低频分量进行观测，得到高频分量调节信息和低频分量调节信息，包括：

针对所述高频分量，根据观测转矩和所述观测转矩的高通滤波信息，确定所述高频分量的观测规则；

针对所述低频分量，根据力传感器转矩和力传感器的低通滤波信息，确定所述低频分量的观测规则；

利用所述高频分量的观测规则对所述高频分量进行观测，得到高频分量调节信息；以及利用所述低频分量的观测规则，对所述低频分量进行观测，得到低频分量调节信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述待估计的外部转矩中的初始转矩设置信息，整合所述高频分量调节信息和低频分量调节信息，确定目标外部转矩，包括：

按照所述初始转矩设置信息中的频率特性、所述高频分量调节信息中的频率特性，和所述低频分量调节信息中的频率特性，应用所述高频分量调节信息和低频分量调节信息对所述初始转矩信息进行调节；

应用所述外部转矩的低通滤波信息，对调节后的外部转矩进行低通滤波处理，确定所述目标外部转矩。