[发明专利]一种泊车机器人循迹控制方法在审
| 申请号： | 202110343600.8 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN114995365A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 黄岩军;刘铭;田炜;余卓平;邵浙海 | 申请（专利权）人： | 上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 孙英杰 |
| 地址： | 201804 上海市嘉定*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种泊车机器人循迹控制方法。该泊车机器人循迹控制方法包括步骤：S1、制订车辆的规划路径，由四辆泊车机器人抬起车辆，根据规划路径的路径跟踪算法对泊车机器人进行控制，使泊车机器人基于规划路径来搬运车辆；S2、设置车辆的侧向位移误差阈值以及航向角误差阈值，在车辆的搬运过程中，当车辆的实际状态与规划路径中的期望状态的差值超过侧向位移误差阈值和航向角误差阈值中的任一个，使泊车机器人的速度降为零，对车辆进行原地纠偏。本发明提出了一种泊车机器人循迹控制方法，能通过泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 泊车 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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