[发明专利]一种泊车机器人循迹控制方法

说明书

本发明涉及一种泊车机器人循迹控制方法。该泊车机器人循迹控制方法包括步骤：S1、制订车辆的规划路径，由四辆泊车机器人抬起车辆，根据规划路径的路径跟踪算法对泊车机器人进行控制，使泊车机器人基于规划路径来搬运车辆；S2、设置车辆的侧向位移误差阈值以及航向角误差阈值，在车辆的搬运过程中，当车辆的实际状态与规划路径中的期望状态的差值超过侧向位移误差阈值和航向角误差阈值中的任一个，使泊车机器人的速度降为零，对车辆进行原地纠偏。本发明提出了一种泊车机器人循迹控制方法，能通过泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种泊车机器人循迹控制方法。

背景技术

泊车机器人是为解决城市发展中的停车问题而设计的一种新型移动机器人。由于它能有效节省泊车空间、提高泊车效率,因此被越来越广泛地应用到了平面停车场和立体车库中。但是,现有的泊车AGV系统需要用户主动调整车辆位姿,将其准确开到指定的机械平台上,这在一定程度上增加了泊车难度和泊车风险,降低了泊车体验,限制了泊车的灵活性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明提出了一种泊车机器人循迹控制方法，能通过泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化。

具体地，本发明提出了一种泊车机器人循迹控制方法，包括以下步骤：

S1、制订所述车辆的规划路径，由四辆所述泊车机器人抬起车辆，根据所述规划路径的路径跟踪算法对所述泊车机器人进行控制，使所述泊车机器人基于所述规划路径来搬运所述车辆；

S2、设置所述车辆的侧向位移误差阈值以及航向角误差阈值，在所述车辆的搬运过程中，当所述车辆的实际状态与所述规划路径中的期望状态的差值超过所述侧向位移误差阈值和航向角误差阈值中的任一个，使所述泊车机器人的速度降为零，对所述车辆进行原地纠偏。

根据本发明的一个实施例，在步骤S1中对所述泊车机器人进行编号处理，设定对应所述车辆左前轮的为第一泊车机器人，对应所述车辆右前轮的为第二泊车机器人，对应所述车辆左后轮的为第三泊车机器人，对应所述车辆右后轮的为第四泊车机器人。

根据本发明的一个实施例，在步骤S1中对所述第三泊车机器人和第四泊车机器人进行速度控制；对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人进行速度控制和转角控制。

根据本发明的一个实施例，所述转角控制是根据所述规划路径，获得当前所述车辆的左前轮和右前轮的转角，依据所述车辆的左前轮和右前轮的转角对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的转角进行再分配。

根据本发明的一个实施例，对所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的转角进行再分配是基于阿克曼转向模型来实现。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2中，在进行原地纠偏的过程中，以所述车辆的质心为转向中心，所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的运动方向相同，所述第三泊车机器人和第四泊车机器人的运动方向相同，且与所述第一泊车机器人和第二泊车机器人的运动方向相反。

根据本发明的一个实施例，根据四辆所述泊车机器人的实际位置来确定所述车辆的实际质心位置，根据车辆的实际质心位置和所述规划路径中的车辆的质心位置的偏差作为与所述侧向位移误差阈值和航向角误差阈值比较的依据。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2中，对所述车辆进行原地纠偏的步骤包括：

S21、对所述车辆的航向角纠偏；

S22、对所述车辆的侧向位移纠偏。

根据本发明的一个实施例，所述侧向位移误差阈值为18～20cm，所述航向角误差阈值为9～11°。

本发明提供的一种泊车机器人循迹控制方法，基于协同循迹和原地纠偏技术，使泊车机器人按照规划路径搬运车辆，实现泊车自动化，保证泊车机器人的高效作业。