[发明专利]一种抓取装置及软体机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 202110340091.3 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113199470B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 王峥;方忠桂;刘思聪;黄超逸;陈奕杉;汤凯栾;郑曲乐 | 申请（专利权）人： | 深圳市韧识科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 冀孟恩;彭家恩 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种抓取装置及软体机械臂的控制方法，其中的控制方法包括：获取用于描述软体机械臂的目标姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息得到软体驱动器内的目标压强值；根据目标压强值改变作用于软体驱动器的驱动力，以控制软体驱动器的伸缩；获取软体驱动器的参数信息，参数信息至少包括软体驱动器的长度和内部的实际压强值；根据参数信息得到用于表征软体机械臂当前姿态的第二姿态信息；将第一姿态信息与第二姿态信息进行比较，得到第一比较结果；至少根据第一比较结果调整作用于软体驱动器的驱动力。上述控制方法能够更加精准地控制软体机械臂的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抓取 装置 软体 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
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