[发明专利]一种抓取装置及软体机械臂的控制方法

权利要求书

1.一种软体机械臂的控制方法,其特征在于,所述软体机械臂包括多个软体驱动器和多个刚性连接件，所述刚性连接件间通过所述软体驱动器相连，所述软体驱动器被设置为通过驱动力改变其内部压力而可伸缩的结构，所述软体机械臂通过软体驱动器的伸缩控制姿态；所述软体驱动器包括轴向驱动器和周向驱动器；所述软体机械臂包括沿轴向层级分布的N层环节单元，N大于等于2，所述环节单元包括至少三个用于形成卡口的所述刚性连接件，所述环节单元内相邻刚性连接件通过所述周向驱动器相连，并在所述周向驱动器的驱使下靠近或远离，使得所述卡口扩大或缩小，相邻所述环节单元通过轴向驱动件相连，并在所述轴向驱动器的驱使下靠近或远离，其中，第N层环节单元用于通过缩小卡口抓取软体机械臂外部的目标物体；

所述控制方法包括：

获取用于描述所述软体机械臂的目标姿态的第一姿态信息；

根据所述第一姿态信息得到所述软体驱动器内的目标压强值；

根据所述目标压强值改变作用于所述软体驱动器的驱动力，以控制所述软体驱动器的伸缩；

获取所述软体驱动器的参数信息，所述参数信息至少包括软体驱动器的长度和内部的实际压强值；

根据所述参数信息得到用于表征所述软体机械臂当前姿态的第二姿态信息；

将所述第一姿态信息与第二姿态信息进行比较，得到第一比较结果；

至少根据第一比较结果调整作用于所述软体驱动器的驱动力；以及

控制所述第N层环节单元执行抓取目标物体操作；

根据所述第N层环节单元的周向驱动器的参数信息，判断所述第N层环节单元是否抓取到目标物体，如果未抓取到目标物体，则控制所述第N层环节单元扩大卡口后继续靠近目标物体并缩小卡口，如果抓取到目标物体，则从第N层环节单元开始执行单层传递步骤，直到所述目标物体被传递至预定层级的环节单元，所述单层传递步骤用于将所述目标物体由上一层环节单元传递至下一层环节单元。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述软体驱动器的参数信息后，还包括：

将所述目标压强值和实际压强值进行比较，得到第二比较结果；

根据所述第一比较结果和第二比较结果综合调整作用于各软体驱动器的驱动力。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，抓取到目标物体后，所述方法还包括：

根据所述第N层环节单元内的周向驱动器的参数信息，得到所述目标物体的外形特征和/或抓取目标物体时向目标物体施加的作用力。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体在上一层环节单元与下一层环节单元间单层传递步骤包括：

控制所述下一层环节单元执行抓取目标物体操作；

控制所述上一层环节单元释放目标物体并移动到预定位置后缩小卡口，根据所述上一层环节单元的周向驱动器的参数信息，判断所述下一层环节单元是否抓取到目标物体的预设位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述软体机械臂包括固定端和用于抓取目标物体的抓取端，所述第一姿态信息至少包括软体机械臂的目标长度、软体机械臂的抓取端相对于固定端的目标旋转角、软体机械臂的抓取端相对于固定端的目标倾角。

6.一种抓取装置，其特征在于，包括：

软体机械臂，包括多个软体驱动器和沿轴向层级分布的N层环节单元，所述软体驱动器均设置为通过驱动力改变其内部压力而可伸缩的结构，所述软体驱动器包括周向驱动器和轴向驱动器，所述环节单元包括至少三个用于形成卡口的刚性连接件，所述环节单元内相邻刚性连接件通过所述周向驱动器相连，并在所述周向驱动器的驱使下靠近或远离，使得所述卡口扩大或缩小，相邻所述环节单元通过轴向驱动件相连，并在所述轴向驱动器的驱使下靠近或远离，其中，第N层环节单元用于通过缩小卡口抓取软体机械臂外部的目标物体；

控制系统，用于与所述软体机械臂中的多个软体驱动器分别连接，并向所述软体驱动器施加驱动力；

处理系统，与所述控制系统通信连接，用于通过权利要求1-5中任一项所述的方法控制所述软体机械臂。