[发明专利]基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法有效
| 申请号： | 202110322566.6 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113180828B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 王君臣;孙振;卢春姮;张英豪;王田苗 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙) 11535 | 代理人： | 聂稻波 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法，所述基于旋量理论的手术机器人约束运动控制方法包括：S1，RCM点标定；S2，虚拟RCM点与切口孔对准；S3，生成RCM约束；S4，控制末端执行器运动。其中，步骤S1包括：子流程S11：双目相机和机器人基坐标位姿的确定；S12；工具轴线在末端执行器坐标中的确定；S13：定义RCM点在轴线上的位置确定，采用双目相机、视觉辅助标记物和视觉探针对虚拟RCM点在工具轴上的位置进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 理论 手术 机器人 约束 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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