[发明专利]一种基于lanelet框架的全局路径规划切割方法和系统有效
| 申请号： | 202110307663.8 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113063423B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 夏灿铭;吴元清;何子俊;卢泳康 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34;G05D1/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于lanelet框架的全局路径规划切割方法和系统，方法包括S1：将地图转换为由一段一段的lanelet拼接而成的地图；S2：利用Dijkstra算法得到初步的路径；S3：使起点和终点所在的lanelet的中心线上随机分布若干个路径点，且每一段lanelet的第一个路径点和最后一个路径点均在lanelet的边界处；S4：获取距离起点和终点最近的路径点；S5：按照行驶方向，将起点后面的路径点和终点前面的路径点删除，剩下的路径点组成起点和终点所在的lanelet的路径规划；S6：得到最终的路径规划。本发明对原有的搜索路径进行切割，提高全局规划的可行性与精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 lanelet 框架 全局 路径 规划 切割 方法 系统 | ||
【主权项】：
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