[发明专利]一种无人艇航向自抗扰控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 202110306691.8 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN112947477A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 张磊;陈健桦;黄子玚;张传林;周彬;朱骋;郑宇鑫;庄佳园;黄兵 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 常州品益专利代理事务所(普通合伙) 32401 | 代理人： | 侯慧娜 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模糊神经网络的无人艇航向自抗扰控制系统及其控制方法，所述系统包括线性自抗扰控制模块和模糊神经网络模块，通过模糊神经网络的自学习功能，可以解决模糊控制中需要通过一定的摸索经验来调试参数的问题，同时能够自适应调节自抗扰控制器的控制参数，采用线性扩张状态观测器能够很好的估计无人艇的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给与补偿，并且将观测器带宽作为唯一参量，降低了参数整定难度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 航向 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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