[发明专利]一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法有效
| 申请号： | 202110303184.9 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112947505B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 王卓;吴淼;孙延超;邓忠超;秦洪德;王海鹏;杨赫 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 时起磊 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于强化学习算法与未知干扰观测器的多AUV编队分布式控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的控制方法对AUV编队进行控制存在控制精度差的问题，本发明针对多AUV编队中的AUV，利用纵向和艏向的复合控制系统进行控制；纵向和艏向的复合控制系统包括：基于纵向干扰观测器确定的纵向分布式控制器、基于艏向干扰观测器确定的艏向分布式控制器，以及用于确定控制器控制增益的Actor‑Critic算法；Actor‑Critic算法由Actor当前网络、Actor目标网络、Critic当前网络和Critic目标网络四个网络构成，四个网络均使用RBF神经网络。本发明主要用于水下机器人的控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 算法 未知 干扰 观测器 auv 编队 分布式 控制 方法 | ||
【主权项】：
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