[发明专利]一种基于AGV控制的机器人多角度融合导航实现方法在审
| 申请号： | 202110294267.6 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113126619A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张旺才;崔继民 | 申请（专利权）人： | 福建首松智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 福州旭辰知识产权代理事务所(普通合伙) 35233 | 代理人： | 程勇 |
| 地址： | 350000 福建省福州市闽侯县福州高新区*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于AGV控制的机器人多角度融合导航实现方法，包括以下步骤：步骤S1、在地面上每隔半米设置有一个二维码，机器人行走并读取二维码，并记录两两二维码之间的角度差；步骤S2、清空读取二维码时的陀螺仪值；步骤S3、对机器人在第一个二维码和第二个二维码之间的移动距离的陀螺仪角度值进行累加；步骤S4、对机器人移动时的左右脚进行差速分析并得到AGV模型角度；步骤S5、使用卡尔曼滤波对所述AGV模型角度和陀螺仪角度值进行融合得到最终角度；步骤S6、将最终角度和两两二维码之间的角度差进行比较，得到最后的融合角度；步骤S7、根据所述融合角度能够控制机器人进行直线行走；本发明能够通过多角度融合后降低机器人对陀螺仪依赖。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 agv 控制 机器人 角度 融合 导航 实现 方法 | ||
【主权项】：
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