[发明专利]一种输入受限的无人船航向共融控制方法、系统及结构在审
| 申请号： | 202110287295.5 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113093734A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 彭周华;阮明昊;王丹;刘陆;李铁山 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;杨威 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输入受限的无人船航向共融控制方法、系统及结构，包括：模型参考模块、自适应输入控制器模块、μ‑mod输入受限模块及故障感知决策模块；模型参考模块在航向系统遭遇执行器故障而引发的效率不足时，通过比较受控对象与参考模型获取两者的误差信息，从而使得航向系统的输出尽可能跟随参考模型的输出；自适应输入控制器模块包含前馈和反馈调节器，在不完全确定或局部变化的环境中，保持与环境的自适应性；μ‑mod输入受限模块通过建立虚拟缓冲区，克服输入饱和的问题，保证无人船航向控制系统能够跟随给定信号；故障感知决策模块依据监管者的置信度，对异常检测的结果加权重，拓展了自动驾驶仪单独处理异常的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输入 受限 无人 航向 控制 方法 系统 结构 | ||
【主权项】：
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