[发明专利]一种自稳定载物台控制方法、载物台及移动装置

摘要

本发明公开了一种自稳定载物台控制方法、载物台及移动装置。方法包括：设置目标姿态，执行以下步骤：S1，获取载物台当前纵向加速度ax、当前横向加速度ay、当前竖直方向加速度az、当前俯仰角α和当前翻滚角β；S2，根据ax和ay计算能够抵抗载物台当前水平面内惯性力的计算俯仰角αc和计算翻滚角βc；根据az计算能够抵抗载物台竖直方向惯性力的计算高度hc；S3，根据当前俯仰角α、当前翻滚角β、载物台的当前高度h、计算俯仰角αc、计算翻滚角βc和计算高度hc调节载物台的俯仰角、翻滚角和高度使载物台保持目标姿态。保证载物台保持目标姿态的同时抵抗机器人在x、y、z轴方向上的扰动，控制量统一，能解决多场景下的复杂任务。