[发明专利]一种自稳定载物台控制方法、载物台及移动装置

权利要求书

1.一种自稳定载物台控制方法，其特征在于，设置载物台的目标姿态，所述目标姿态包括目标高度h_t、目标俯仰角α_t和目标翻滚角β_t，在移动所述载物台的过程中实时或定期执行以下步骤：

步骤S1，获取载物台水平面内当前纵向加速度a_x和当前横向加速度a_y，以及当前竖直方向加速度a_z、当前俯仰角α和当前翻滚角β；

步骤S2，根据载物台当前纵向加速度a_x和当前横向加速度a_y计算能够抵抗载物台当前水平面内惯性力的计算俯仰角α_c和计算翻滚角β_c；

根据载物台当前竖直方向加速度a_z计算能够抵抗载物台竖直方向惯性力的计算高度h_c；步骤S3，根据当前俯仰角α、当前翻滚角β、载物台的当前高度h、计算俯仰角α_c、计算翻滚角β_c和计算高度h_c调节载物台的俯仰角、翻滚角和高度使载物台保持目标姿态。

2.如权利要求1所述的一种自稳定载物台控制方法，其特征在于，所述载物台具有不在同一直线上的至少三个支撑机构；所述步骤S3包括：步骤A，根据当前俯仰角α、当前翻滚角β、计算俯仰角α_c、计算翻滚角β_c分别获得载物台各个支撑机构的第一调节长度，所述第一长度为抵抗载物台当前水平面内惯性力每个支撑机构的长度调节分量；

步骤B，获取计算高度h_c与载物台的当前高度h的差值Δh，调节各个支撑机构的第二调节长度，所述第二长度为抵抗载物台竖直方向惯性力每个支撑机构的长度调节分量；

步骤C，分别获取各个支撑机构的目标调节高度，每个支撑机构的目标调节高度为所述支撑机构的当前高度、第一调节长度和第二调节长度之和；

步骤D，分别调节各个支撑机构的高度达到各自的目标调节高度。

3.如权利要求2所述的一种自稳定载物台控制方法，其特征在于，所述载物台具有不在同一直线上的三个支撑机构，所述步骤S3具体包括：

步骤S31，根据当前俯仰角α、当前翻滚角β、计算俯仰角α_c、计算翻滚角β_c分别获得载物台三个支撑机构的第一调节长度；

步骤S32，获取计算高度h_c与载物台的当前高度h的差值Δh，将三个支撑机构的第二调节长度均设置为Δh，即Δh₁₂＝Δh₂₂＝Δh₃₂＝Δh，Δh₁₂表示第一个支撑机构的第二调节长度，Δh₂₂表示第二个支撑机构的第二调节长度，Δh₃₂表示第三个支撑机构的第二调节长度；

步骤S33，分别获取第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构的目标调节高度h_1t、h_2t、h_3t，所述h_1t＝h₁+Δh₁₁+Δh₁₂，所述h_2t＝h₂+Δh₂₁+Δh₂₂，所述h_3t＝h₃+Δh₃₁+Δh₃₂，h₁、h₂、h₃分别表示第一支撑机构的当前高度、第二支撑机构的当前高度、第三支撑机构的当前高度，Δh₁₁、Δh₂₁、Δh₃₁分别表示第一个支撑机构的第一调节长度、第二个支撑机构的第一调节长度、第三个支撑机构的第一调节长度；

步骤S34，分别调节第一支撑机构、第二支撑机构、第三支撑机构的高度达到h_1t、h_2t、h_3t。