[发明专利]机器人自动回充方法、装置及机器人系统有效
| 申请号： | 202110282329.1 | 申请日： | 2021-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN112792820B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 刘磊;张进;李烁林;曹益全 | 申请（专利权）人： | 千里眼（广州）人工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/02;H02J7/00 |
| 代理公司： | 广东勰思律师事务所 44609 | 代理人： | 赵赛 |
| 地址： | 510700 广东省广州市黄*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人自动回充技术领域，提供了一种机器人自动回充方法、装置及机器人系统。机器人自动回充方法包括：在机器人满足回充条件时，通过搭载在机器人上的激光雷达发射激光信号；根据反射的激光信号确定目标位置，控制机器人移动到目标位置；在目标位置进行第一ICP匹配，根据第一ICP匹配结果计算误差函数是否小于第一阈值，若是，获取最佳匹配参数；控制机器人沿与充电座相平行的方向平移，在平移后的位置进行第二ICP匹配，根据第二ICP匹配结果计算误差函数是否小于第二阈值，若是，则控制机器人沿与充电座相垂直的方向平移预设距离，使机器人回充成功。本申请在保证机器人自主回充准确率的同时，提高了充电安全性与便利性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 自动 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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