[发明专利]一种四足机器人关节动力单元在审
| 申请号： | 202110276880.5 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN113001533A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张松源;付宜利;齐彬 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/10;B25J19/02;B25J17/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种四足机器人关节动力单元，涉及机器人技术领域。为解决机器人关节动力存在单元整体重量和尺寸较大，抗冲击能力弱，由于齿轮传动齿隙所造成的输出端位置不可控，在长时间运转下散热能力差，各关节与控制器之间通信速度慢的问题。采用将减速器、电机和驱动器看作三部分进行顺序安装，关节动力单元内部空间利用率较高，整体的体积较小，重量较轻，抗冲击能力较强；电机外转子采用两端支撑的方式，提高散热效果，所述输出端轴承固定于前壳体，承称关节动力单元所受到的大部分外力，采用交叉滚子轴承，抗冲击能力强；驱动器采用EtherCAT通信协议进行各关节动力单元与控制器间的总线实时通信，提高各关节与控制器之间通信速度。本发明适用于机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 动力 单元 | ||
【主权项】：
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