[发明专利]一种基于图像特征的航天器单目视觉姿态估计方法

摘要

本发明公开了一种基于图像特征的航天器单目视觉姿态估计方法，利用目标航天器的星箭对接环结构与太阳能帆板结构联合定姿，星箭对接环提供圆特征，可利用圆的单个投影图像求解星箭对接环所在平面的法向量；太阳能帆板提供矩形特征，基于平行线消失点原理求解太阳能帆板的旋转轴方向向量；根据太阳能帆板旋转轴的方向向量与星箭对接环所在平面的法向量垂直的特性，唯一确定星箭对接环所在平面的法向量及中心坐标，由此得到目标航天器相对于跟跟踪航天器完整的相对位姿，并能够在考虑旋转翼的情况下实现对非合作目标航天器获取完整的相对姿态参数，上述方法计算简单，评估准确，具有良好的工程价值。