[发明专利]一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法

摘要

本发明涉及一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法，S1、采用姿态角度传感器测量车身角度；S2、采用双闭环控制来调整车身角度，通过速度、角度位置实现控制；S21、先确定电机全速运行时编码器输出的脉冲数量，并将该数据作为期望值的最大限制数据；S22、在第一个测量周期内测得实际数据；S23、计算得到实际数据与期望值的当前误差值E、上一次误差值E1、上上次误差值E2；S24、计算得到速度闭环输出值XOUT‑υ、角度位置闭环输出值XOUT‑φ；S25、确定麦轮底盘各种运动方式，将输出值进行相应的逻辑加减融合；S3、将融合值作为最终的速度赋值给驱动系统。本发明达到的有益效果是：自动纠正偏差、精确度高。