[发明专利]一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法

权利要求书

1.一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法，其特征在于：

S1、采用姿态角度传感器测量车身角度，然后再进行调整；

S2、调整车身角度时，通过双闭环控制来实现，即通过速度、角度位置实现控制；

S21、先确定电机全速运行时编码器输出的脉冲数量，并将该数据作为期望值的最大限制数据，该期望值包括期望速度值、期望角度位置值；

S22、在第一个测量周期内测得实际数据，实际数据包括实际速度数据、实际角度位置数据；

S23、计算得到实际数据与期望值的当前误差值E，实际数据与期望值的上一次误差值E₁，实际数据与期望值的上上次误差值E₂；

S24、计算得到闭环输出值X_OUT，

X_OUT＝(K_p+T_i+T_d)×E₂-(K_p+2T_d)×E₁+T_d×E 公式(1)，

其中，K_p、T_i、T_d分别为比例系数、积分系数、微分系数；

将实际速度数据、期望速度值带入本公式中，得到的是速度闭环输出值X_OUT-υ；

将实际角度位置数据、期望角度位置值带入本公式中，得到角度位置闭环输出值X_OUT-φ；

S25、确定麦轮底盘各种运动方式，并将速度闭环输出值X_OUT-υ和角度位置闭环输出值X_OUT-φ进行相应的逻辑加减融合；

S3、将步骤S25中的融合值作为最终的速度赋值给驱动系统，该值是X_OUT-υ和X_OUT-φ进行逻辑加减融合过后的一个标量，驱动系统就会使四个独立的麦轮达到理想的运动状态。

2.根据权利要求1所述的一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法，其特征在于：所述的四个独立的麦轮通过单独的PMSM电机来驱动；

所述的驱动系统同时控制四个独立的PMSM电机来实现车辆的自调整。

3.根据权利要求2所述的一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法，其特征在于：所述的驱动系统驱动时，环境信息、速度信息结合后形成运动信息，通过运动信息调整四个麦轮的运动状态；

所述的速度信息由于步骤S1～步骤S25确定；

所述的环境信息为实际拍摄图片与图片库比较得到的差异信息。

4.根据权利要求3所述的一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法，其特征在于：所述的车身角度调整时，通过蓝牙手动控制，蓝牙手动控制时传输的数据包括包头数据、连续的数据字节、结束校验位；

其中，包头数据用于识别蓝牙数据；连续的数据字节包括速度信息、环境信息、运动信息；

技术校验位用于检验数据包中的错误。