[发明专利]一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法

说明书

本发明涉及一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法，S1、采用姿态角度传感器测量车身角度；S2、采用双闭环控制来调整车身角度，通过速度、角度位置实现控制；S21、先确定电机全速运行时编码器输出的脉冲数量，并将该数据作为期望值的最大限制数据；S22、在第一个测量周期内测得实际数据；S23、计算得到实际数据与期望值的当前误差值E、上一次误差值E₁、上上次误差值E₂；S24、计算得到速度闭环输出值X_OUT‑υ、角度位置闭环输出值X_OUT‑φ；S25、确定麦轮底盘各种运动方式，将输出值进行相应的逻辑加减融合；S3、将融合值作为最终的速度赋值给驱动系统。本发明达到的有益效果是：自动纠正偏差、精确度高。

技术领域

本发明涉及车辆方向调整技术领域，特别是一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法。

背景技术

车辆在行驶过程中，通常是人为转向的。对于一些智能汽车，根据汽车自身速度、汽车与周围汽车之间的距离等环境信息，通过设定的控制逻辑实现汽车的自动换道动作。

即普通的车辆在变换驱动姿态时，主要根据汽车情况、道路走向情况变化姿态，而且调整姿态时随意性很大，不够精确。

为此，本方案设计一种通过蓝牙手动控制电机的自动调整方法，虽然是手动调整，但是具体的动作还是依靠车辆自身情况自行判断，然后再进行微调，从而提高精度。

本方案中，主要用于搬运车上，但也适用于普通车辆。搬运车与普通车辆不同的是，速度不是特别快，但是运行轨迹要精确，否则容易触碰其他物体，因此自身的精确控制非常重要。当人为停放或者装载货物的位置出现误差时，或者在运行中出现位置偏差时，能自动进行纠正调整。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种能自动纠正偏差、精确度高的用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：一种用于车辆的蓝牙手动控制电机的自调整方法：

S1、采用姿态角度传感器测量车身角度，然后再进行调整；

S2、调整车身角度时，通过双闭环控制来实现，即通过速度、角度位置实现控制；

S21、先确定电机全速运行时编码器输出的脉冲数量，并将该数据作为期望值的最大限制数据，该期望值包括期望速度值、期望角度位置值；

S22、在第一个测量周期内测得实际数据，实际数据包括实际速度数据、实际角度位置数据；

S23、计算得到实际数据与期望值的当前误差值E，实际数据与期望值的上一次误差值E₁，实际数据与期望值的上上次误差值E₂；

S24、计算得到闭环输出值X_OUT，

公式（1），

其中，K_p、T_i、T_d分别为比例系数、积分系数、微分系数；

将实际速度数据、期望速度值带入本公式中，得到的是速度闭环输出值X_OUT-υ；

将实际角度位置数据、期望角度位置值带入本公式中，得到角度位置闭环输出值X_OUT-φ；

S25、确定麦轮底盘各种运动方式，并将速度闭环输出值X_OUT-υ和角度位置闭环输出值X_OUT-φ进行相应的逻辑加减融合；

即对每一个麦克纳姆轮进行单独的一套逻辑加减融合算法：现约定，从俯视方向看，左前、左后、右后、右前四个麦轮的编号分别为M1、M2、M3、M4；

基本的运动方式分为十种分别为，左平移，右边平移，前进，后退，左前平移，右前平移，左后平移，右后平移，逆时针旋转，顺时针旋转；