[发明专利]基于聚类的视觉重定位方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202110265763.9 | 申请日： | 2021-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN112966616A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 许仕哲;尤泽毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;熊成龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于聚类的视觉重定位方法，应用在智能移动设备上，具体地，从数据库中匹配出与当前关键帧相似度达到指定要求的多个目标历史关键帧，根据每个目标历史关键帧分别得出当前关键帧位姿的多个计算结果，然后对所有的计算结果进行聚类。由于当前关键帧位姿的真值只有一个，那么聚集在真值附近的计算结果都可以被看做是正确的，只是误差略有不同，而错误的计算结果将偏离真值。接着本发明根据聚类的结果判断智能移动设备是否重定位成功，如果是，本发明综合最大聚类里的所有计算结果得到最终的重定位位姿。本发明采用多个目标历史关键帧的数据来计算当前关键帧的重定位位姿，可以使得重定位结果更具鲁棒性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 定位 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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