[发明专利]基于聚类的视觉重定位方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于聚类的视觉重定位方法，应用在智能移动设备上，其特征在于，包括：

获取所述智能移动设备当前采集到的当前关键帧；

将所述当前关键帧分别与保存在数据库中的所有历史关键帧一一比对，得到与所述当前关键帧相似度达到指定要求的若干个目标历史关键帧；

求解每个所述目标历史关键帧与当前关键帧的相对位姿；

将求解得到的所有所述相对位姿根据指定聚类算法进行聚类，得到多个聚类；

判断多个所述聚类是否符合重定位失败的预设条件；

若否，将所述多个聚类中的最大聚类所包含的所有相对位姿进行计算，得到所述当前关键帧的重定位位姿。

2.根据权利要求1所述的基于聚类的视觉重定位方法，其特征在于，所述获取所述智能移动设备当前采集到的当前关键帧的步骤，包括：

获取所述智能移动设备当前采集到的环境图片；

判断所述环境图片中的特征是否达到预设数量；

若是，则判定所述环境图片为所述当前关键帧。

3.根据权利要求1所述的基于聚类的视觉重定位方法，其特征在于，所述指定聚类算法包括划分法、层次法、基于密度的方法、基于网格的方法以及基于模型的方法。

4.根据权利要求1所述的基于聚类的视觉重定位方法，其特征在于，所述判断多个所述聚类是否符合重定位失败的预设条件的步骤，包括：

获取所述多个聚类中的最大聚类；

判断所述最大聚类是否小于预设阈值；

若是，则判定所述多个聚类符合重定位失败的预设条件。

5.根据权利要求1所述的基于聚类的视觉重定位方法，其特征在于，所述判断多个所述聚类是否符合重定位失败的预设条件的步骤，包括：

获取所述多个聚类中的最大聚类；

判断所述最大聚类是否不止一个；

若是，则判定所述多个聚类符合重定位失败的预设条件。

6.根据权利要求1所述的基于聚类的视觉重定位方法，其特征在于，所述判断多个所述聚类是否符合重定位失败的预设条件的步骤，包括：

获取所述多个聚类中的最大聚类和次大聚类；

判断所述最大聚类与次大聚类的差值是否小于指定阈值；

若是，则判定所述多个聚类符合重定位失败的预设条件。

7.根据权利要求1所述的基于聚类的视觉重定位方法，其特征在于，所述将所述多个聚类中的最大聚类所包含的所有相对位姿进行计算，得到所述当前关键帧的重定位位姿的步骤，包括：

求取所述最大聚类内的所有相对位姿的平均值；

将所述平均值作为所述当前关键帧的重定位位姿。

8.一种基于聚类的视觉重定位装置，应用在智能移动设备上，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取所述智能移动设备当前采集到的当前关键帧；

比对单元，用于将所述当前关键帧分别与保存在数据库中的所有历史关键帧一一比对，得到与所述当前关键帧相似度达到指定要求的若干个目标历史关键帧；

求解单元，用于求解每个所述目标历史关键帧与当前关键帧的相对位姿；

聚类单元，用于将求解得到的所有所述相对位姿根据指定聚类算法进行聚类，得到多个聚类；

判断单元，用于判断多个所述聚类是否符合重定位失败的预设条件；

计算单元，用于在多个聚类符合重定位失败的预设条件下，将所述多个聚类中的最大聚类所包含的所有相对位姿进行计算，得到所述当前关键帧的重定位位姿。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。