[发明专利]小波变换在六轴机械臂去抖的应用在审
| 申请号： | 202110252742.3 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN112975980A | 公开（公告）日： | 2021-06-18 |
| 发明（设计）人： | 衣超;张广才;寇江伟;张海彪;郭坚 | 申请（专利权）人： | 扬州哈工科创机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 金华市婺实专利代理事务所(普通合伙) 33340 | 代理人： | 胡恩晗 |
| 地址： | 225111 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了小波变换在六轴机械臂去抖的应用，利用小波降噪原理来完成六轴机械臂控制信号的滤波，从而消除六轴机械臂运动过程中的抖动现象；本发明利用小波降噪的工作原理，对控制板输出的PWM波形加以降噪，在对电机进行控制，既保证了原有输出的PWM信号特征，又能有效地消除信号上的多于噪音，实现了在保证机械臂不跑点不偏移的情况下，最大可能的消除机械臂抖动现象。 | ||
| 搜索关键词： | 变换 机械 臂去抖 应用 | ||
【主权项】：
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