[发明专利]小波变换在六轴机械臂去抖的应用

权利要求书

1.小波变换在六轴机械臂去抖的应用，其特征在于：利用小波降噪原理来完成六轴机械臂控制信号的滤波，从而消除六轴机械臂运动过程中的抖动现象。

2.根据权利要求1所述的小波变换在六轴机械臂去抖的应用，其特征在于：所述小波降噪原理包括小波分解过程和小波重构过程。

3.根据权利要求2所述的小波变换在六轴机械臂去抖的应用，其特征在于，所述小波分解过程包括如下步骤：

a)信号源S经过高通滤波器H和低通滤波器L一次分解后分别分解成信号源cD1和信号源cA1；

b)信号源cA1经过高通滤波器H和低通滤波器L二次分解后分别分解成信号源cD2和信号源cA2；

c)信号源cA2经过高通滤波器H和低通滤波器L三次分解后分别分解成信号源cD3和信号源cA3；

d)重复上述步骤N次后，信号源cAn-1经过高通滤波器H和低通滤波器LN次分解后分别分解成信号源cDn和信号源cAn，完成小波分解过程。

4.根据权利要求3所述的小波变换在六轴机械臂去抖的应用，其特征在于，所述小波重构过程包括如下步骤：

1)经过阈值处理后的信号源cA’n和信号源cD’n经过高通滤波器H’和低通滤波器L’一次重构后得到信号源cA’n-1；

2)信号源cA’n-1和信号源cD’n-1经过高通滤波器H’和低通滤波器L’二次重构后得到信号源cA’n-2；

3)信号源cA’n-2和信号源cD’n-2经过高通滤波器H’和低通滤波器L’三次重构后得到信号源cA’n-3；

4)重复上述步骤N次后，信号源cA’1和信号源cD’1经过高通滤波器H和低通滤波器LN次重构后得到信号源S’，完成小波重构过程，去除噪音，实现消抖过程。