[发明专利]一种面向陶瓷素坯加工制造的视觉引导机器人系统在审
| 申请号： | 202110250634.2 | 申请日： | 2021-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN113103226A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 张剑;章珈豪;马启航;张云瞻 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T7/38;G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向陶瓷素坯加工制造的视觉引导机器人系统，包括机器人本体，机器人本体上设有多个模块，包括3D结构采集模块，通过结构光系统获取主坯和从坯的表面几何结构和定位信息的3D点云数据，并进行滤波处理和特征提取；点云特征处理和配准模块，将局部特征和全局特征进行划分得到工件点云集与目标点云集，进行配准得到相似特征配准点云对；差异点云对提取模块，根据特征差异提取差异点云对；点云分割模块，分割差异点云对，并记录分割点云集；视觉引导机器人模块，获取结构光系统与机器人本体之间的相对位置变换矩阵，根据分割点云集，计算得到点云数据的视觉信息。与现有技术相比，本发明具有提高陶瓷加工的加工效率和加工质量等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 陶瓷 加工 制造 视觉 引导 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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