[发明专利]基于鼠标的机器人位姿控制方法、系统、装置及介质在审
| 申请号： | 202110240493.6 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN113119106A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 祝润泽;高燕;黄昕 | 申请（专利权）人： | 广州机械科学研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 常柯阳 |
| 地址： | 510535 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鼠标的机器人位姿控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：获取鼠标的位姿数据，所述鼠标安装在机器人的末端；对所述位姿数据进行滤波处理，获得控制信号；将所述控制信号输入三层PID控制器，输出处于鼠标坐标系下离散的第一位置坐标点；对所述第一位置坐标点进行坐标系转换，获得机器人坐标系下的第二位置坐标点；根据所述第二位置坐标点控制机器人的各关节的运动。本发明通过外加六维鼠标获取数据，并采用三层PID控制器生成机器人的坐标点，进而生成机器人可运行的连续平顺轨迹，实现对机器人末端精准的位姿控制，可应用于各种场景下的机器人拖动示教，可广泛应用于机器人示教技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 鼠标 机器人 控制 方法 系统 装置 介质 | ||
【主权项】：
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