[发明专利]一种基于自动驾驶的牵引方法和系统有效
| 申请号： | 202110236130.5 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN113031601B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 王南丁;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞;张放 | 申请（专利权）人： | 重庆兰德适普信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 401122 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种基于自动驾驶的牵引方法，应用在自动驾驶车辆中，自动驾驶车辆中安装有牵引装置，牵引装置包括：控制器、拉线编码器、电位器和L型支架，牵引方法包括：控制器接收拉线编码器采集的第一电信号，根据第一电信号计算拉线编码器的绳索移动距离；控制器接收电位器采集的第二电信号，根据第二电信号计算电位器对应的电阻数据；将绳索移动距离与预设的长度范围集进行比较，得到第一比较结果；将电阻数据分别与预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值进行比较，得到第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果，生成纵向控制信号和/或横向控制信号；根据纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自动 驾驶 牵引 方法 系统 | ||
【主权项】：
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