[发明专利]一种工业机器人末端抖动程度测量评价方法有效
| 申请号： | 202110208826.7 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN113021414B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 王俊奇;冯海生;贺军杰;李晓光;苗想亮;储华龙;胡国呈;王文款 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京汇信合知识产权代理有限公司 11335 | 代理人： | 王帅 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人性能测试技术领域，具体是一种工业机器人末端抖动程度测量评价方法，其具体步骤如下：S100、安装振动加速度传感器；S200、确定机器人抖动测试轨迹；S300、计算机通过驱动器采集机器人运行时的关节电机电流数据，振动加速度传感器采集振动加速度数据；S400、计算机计算关节电机电流波动极差值，计算机计算振动加速度结果；S500、计算电流波动极差值结果和振动加速度测试结果的相关性；S600、计算机生成机器人抖动测试报告，通过振动加速度传感器将现有的机器人抖动的主观评价变成客观的定量测量，可以定量测量和描述机器人抖动程度，且采集简便，测量时间短，设备成本低廉，人员要求低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 末端 抖动 程度 测量 评价 方法 | ||
【主权项】：
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