[发明专利]一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202110199454.6 | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN112907667A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 赵俊宏;李斌;陆华忠;张长远;余乔东;聂俊;郑锦荣;李艳红;曹海顺 | 申请（专利权）人： | 广东省农业科学院设施农业研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 叶灿才 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：计算托盘距离初值；托盘识别得到托盘在图像中的位置；筛选激光数据得到筛选后的激光数据；对筛选后的激光数据进行直线提取处理；再次筛选，得到托盘候选点集合；匹配得到托盘位姿候选集合；筛选得到托盘位姿估计结果。该系统包括：距离初值计算模块、位置识别模块、第一筛选模块、直线提取模块、第二筛选模块、匹配模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述视觉激光融合的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，能够得到更为准确托盘位姿估计。本发明作为一种视觉激光融合的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于位姿识别领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 激光 融合 托盘 估计 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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