[发明专利]一种基于RGB-D的托盘位姿估计方法、系统及装置在审
| 申请号： | 202110199408.6 | 申请日： | 2021-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN112907666A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 赵俊宏;李斌;陆华忠;张长远;余乔东;曹海顺;郑锦荣;李艳红;聂俊 | 申请（专利权）人： | 广东省农业科学院设施农业研究所 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62;G06K9/32 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 叶灿才 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，该方法包括：基于RGB‑D传感器采集图像计算压缩网格尺寸；对图像的像素进行分类，获得类别矩阵；基于压缩网格尺寸进行压缩和模板匹配处理，得到匹配度；判断到匹配度大于预设阈值，得到托盘感兴趣区域；基于托盘感兴趣区域提取托盘支架坐标，并计算得到托盘位姿参数。该系统包括：图像采集模块、分类模块、匹配模块、判断模块和托盘位姿估计模块。该装置包括存储器以及用于执行上述基于RGB‑D的托盘位姿估计方法的处理器。通过使用本发明，保证在复杂环境下托盘识别，并计算出托盘位姿参数。本发明作为一种基于RGB‑D的托盘位姿估计方法、系统及装置，可广泛应用于图像识别托盘领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 托盘 估计 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
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