[发明专利]一种位姿预测方法、位姿预测装置及机器人有效
| 申请号： | 202110194534.2 | 申请日： | 2021-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN112950709B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 全王飞;赖有仿;王涛;赵勇胜 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遥 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种位姿预测方法、位姿预测装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于设置有双目摄像头的机器人，双目摄像头包括第一摄像头及第二摄像头，该方法包括：在第一摄像头当前时刻所采集的第一图像及第二摄像头当前时刻所采集的第二图像中，查找出相匹配的至少一对特征点；在第一图像及第二图像中，查找出相匹配的至少一对线特征；基于至少一对线特征、至少一对特征点及机器人的惯性测量单元所输出的惯性数据，获得机器人的预测位姿。通过本申请方案，可实现更加精确及鲁棒的机器人的位姿预测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 预测 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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